Si basa, quindi, su un semplice codice di valori di vita (la Legge Scout e la Promessa), sul principio dell'imparare facendo, che sviluppa la responsabilità, la partecipazione e le capacità decisionali, e sulla sfida di offrire ai giovani attività sempre stimolanti ed interessanti. In particolare Robert Baden-Powell schematizza nei suoi scritti il suddetto sistema educativo in quattro punti fondamentali:
Proprio nell'ambito del servizio al prossimo nasce e si sviluppa la storia delle Aquile Randagie.
Si facevano chiamare Aquile randagie i ragazzi del gruppo di scout di Milano e Monza che svolgeva attività giovanili clandestine durante il periodo del fascismo. Una legge , una delle cosiddette Leggi Fascistissime, aveva decretato infatti lo scioglimento dei Reparti Scout nei centri inferiori a 20.000 abitanti, e l'obbligo di inserire l'acronimo ONB (Opera Nazionale Balilla) nelle insegne dei rimanenti. Papa Pio XI fu costretto a dichiarare sciolto lo scautismo il 24 gennaio dello stesso anno. Il 9 aprile 1928 lo scautismo fu dichiarato soppresso dal Consiglio dei ministri. Anche il gruppo scout Milano 2 depose ufficialmente la propria fiamma. Ma usando anche messaggi in codice e cifrati per non venire scoperti, quei ragazzi continuarono a ritrovarsi, tenendo anche regolari campi scout d'estate, tra l'altro in Val Codera (provincia di Sondrio), e svolgendo regolari attività scout. .....Anche in città le Aquile Randagie svolsero varie attività, dando vita, tra l'altro, a diversi servizi, come conferenze di San Vincenzo o assistenza sociale in quartieri periferici. Ogni anno esse organizzavano il Natale all'Ospedale dei Bambini con doni, giochi e rappresentazioni.
Dopo l'8 settembre 1943, le Aquile Randagie, assieme ad altri, diedero vita all'OSCAR (Organizzazione Scout Cattolica Assistenza Ricercati) che si impegnò in un'opera di salvataggio di perseguitati e ricercati di diversa nazione, razza, religione, con espatri in Svizzera (noto quello di Indro Montanelli) e concludendo il proprio servizio proteggendo la vita, a guerra finita, ai persecutori di ieri.